Esse grupo de animais marinhos é encontrado em todos os mares do planeta, desde a região entre marés, incluindo recifes de corais, até as águas frias da Antártica e o mar profundo. A maioria vive associada ao fundo, rastejando sobre algas e rochas. A ausência da concha em nudibrânquios está longe de ser uma desvantagem, uma vez que possibilitou, ao longo da evolução, a diversificação das espécies em variadas formas, cores e estratégias de defesa.
Os nudibrânquios têm um corpo alongado e apresentam dois pares de estruturas sensoriais na região anterior. O primeiro par, localizado próximo à boca, inclui os tentáculos orais. O segundo, situado na porção dorsal anterior, consiste em estruturas quimiossensoriais chamadas rinóforos.
Os tentáculos orais auxiliam na percepção tátil do substrato e de outras espécies, incluindo presas, enquanto os rinóforos funcionam como sensores químicos. Com eles, o animal é capaz de detectar a presença de alimento, parceiros ou predadores a distâncias consideráveis.
É pela combinação desses sentidos aguçados que os nudibrânquios conseguem localizar recursos e viver em ambientes tão competitivos quanto costões rochosos e recifes de corais.
Devido à alta diversidade morfológica, os cientistas dividem Nudibranchia em dois grupos principais: Doridina e Cladobranchia. Os Doridina apresentam corpo achatado na parte dorsal e do ventre, e uma única brânquia na região dorsal.
O grupo Doridina inclui uma série de espécies carismáticas, como as dos gêneros Felimida e Rudmania, que têm cores intensas e se alimentam, principalmente, de esponjas, sendo capazes de ingerir, acumular e transformar as toxinas obtidas das presas em defesa própria (figura 1).